選用設備

　　SLAM三(san)維激(ji)光(guang)掃描(miao)系(xi)統(tong)可(ke)進(jin)行實時移(yi)動式的測量，快速進(jin)行采空區的數據采集，主(zhu)要(yao)由激(ji)光(guang)掃描(miao)儀(yi)、慣(guan)性(xing)測量單(dan)元與SLAM算法三(san)個主(zhu)要(yao)要(yao)素組成(cheng)。

　　其中(zhong)，SLAM算(suan)法作為關鍵(jian)要素，可根據激(ji)光測距儀所獲得三(san)維數(shu)(shu)據中(zhong)時間軸上共同的(de)(de)特征點(dian)加上IMU獲取(qu)的(de)(de)姿態(tai)數(shu)(shu)據，進行實(shi)時解算(suan)設備從出(chu)發點(dian)移(yi)動(dong)的(de)(de)距離(li)，角度信息，逆向的(de)(de)構建連(lian)續(xu)的(de)(de)空間場(chang)景數(shu)(shu)據。即被動(dong)式依據當前周(zhou)圍場(chang)景的(de)(de)數(shu)(shu)據實(shi)時計算(suan)出(chu)連(lian)續(xu)的(de)(de)空間數(shu)(shu)據。

　　Heron lite三(san)維激(ji)光移(yi)動(dong)測量系(xi)統集成了1個三(san)維激(ji)光掃描儀、慣(guan)性導航裝置(zhi)、全(quan)景(jing)相機、總成控制模塊(kuai)和(he)高性能(neng)板卡計算機等設(she)備(bei)。其整體(ti)性能(neng)指標如下所示：　

    性能優勢：

　　1.顯(xian)著(zhu)減小工(gong)作強度，縮短數據處理(li)成(cheng)圖(tu)時間。

　　2.生成(cheng)的三維實(shi)體模型體積更準確(que)，可(ke)用于計(ji)算實(shi)際充填量。

　　3.掃描數據(ju)能(neng)清晰(xi)的(de)反(fan)應現(xian)場，助力合理布設(she)風水電等。

　　4.平面位(wei)(wei)置(zhi)和高程位(wei)(wei)置(zhi)精度(du)在0.03米-0.05米的范圍(wei)。

　　5.安全、高效、準確地測量(liang)人員無法進入的采空區(qu)和不(bu)能進入的危險(xian)區(qu)；

　　6.掃描速度快，操作簡單，自動完成掃描工作，數分鐘(zhong)就能查(cha)看三維結(jie)果。

解決方案

    數據采集

 使用heron lite手持式SLAM移(yi)動激光掃(sao)描系統(tong)進行井巷掃(sao)描并控制(zhi)，通過向前(qian)移(yi)動的(de)方式采集采空(kong)區(qu)(qu)的(de)數據，設備(bei)的(de)正前(qian)方會(hui)形成360°的(de)球(qiu)形掃(sao)描區(qu)(qu)域(yu)，從而完整(zheng)的(de)獲取采空(kong)區(qu)(qu)的(de)數據。

    數據預處理

　　打開(kai)內(nei)業解(jie)算(suan)軟(ruan)件Heron Desktop，導入原(yuan)始(shi)數(shu)據后，在(zai)軟(ruan)件左下方(fang)Track lets軌(gui)跡(ji)目錄下會自(zi)動生成同名軌(gui)跡(ji)，點擊(ji)該軌(gui)跡(ji)即可開(kai)始(shi)進(jin)行數(shu)據解(jie)算(suan)。

　　查看點云數據，顯示移(yi)動(dong)軌跡(ji)

應用總結

　　隨著礦(kuang)山(shan)開采，礦(kuang)山(shan)空(kong)區安(an)(an)全(quan)(quan)問題日漸(jian)突出。處理不當，會對(dui)生產(chan)運營、回填治理、安(an)(an)全(quan)(quan)控制等(deng)多個方面(mian)產(chan)生影(ying)響，新(xin)型的激光測量技術(shu)能安(an)(an)全(quan)(quan)、高效、精確(que)的獲取(qu)空(kong)區數(shu)據、三維形(xing)態，并可量取(qu)所需的距(ju)離和計算截面(mian)積、體積等(deng)，幫助(zhu)對(dui)現狀及治理做出分(fen)析(xi)和判斷，保障礦(kuang)山(shan)的安(an)(an)全(quan)(quan)生產(chan)。

　　隨(sui)著(zhu)國家對(dui)安全指(zhi)標不斷提高(gao)和(he)采(cai)空區(qu)調(diao)查治理(li)的(de)重視，單一的(de)井下信(xin)(xin)息系(xi)統(tong)(tong)(tong)(tong)已經不能滿足信(xin)(xin)息化(hua)(hua)建設的(de)需要，而目前利用傳(chuan)統(tong)(tong)(tong)(tong)測繪技術所(suo)建立(li)的(de)虛擬礦(kuang)山(shan)模型不能夠完(wan)整反(fan)映出真實(shi)(shi)礦(kuang)山(shan)的(de)原貌，達(da)不到自動化(hua)(hua)采(cai)礦(kuang)、智能采(cai)礦(kuang)的(de)需求(qiu)。激(ji)光雷達(da)系(xi)統(tong)(tong)(tong)(tong)可獲取(qu)礦(kuang)山(shan)外部的(de)地形數據(ju)，SLAM激(ji)光雷達(da)系(xi)統(tong)(tong)(tong)(tong)獲取(qu)礦(kuang)山(shan)內部的(de)數據(ju)，兩者結合，打造真實(shi)(shi)的(de)數字化(hua)(hua)礦(kuang)山(shan)系(xi)統(tong)(tong)(tong)(tong)。