在激光雷達掃描作業中，通常會采用各種質量控制方法，以保障測繪成果的質量。為了進一步保障激光雷達的外業作業質量，越來越多的生產單位和作業人員，對作業時的時效性、可視性提出了更高的要求。

　　尤其是(shi)在(zai)應(ying)急救災、事故勘(kan)察、環境監測(ce)(ce)、電力巡線(xian)等業務場景中，如何快速(su)、實(shi)時地獲(huo)取現場數據(ju)，直觀地了解(jie)瞬時測(ce)(ce)量與測(ce)(ce)區覆蓋的情況(kuang)，成為(wei)了這(zhe)些特定(ding)場景應(ying)用中的關鍵(jian)因(yin)素(su)。

　　針對(dui)以(yi)往(wang)激(ji)光雷達移動(dong)測(ce)量數據無法實(shi)時(shi)解(jie)算(suan)、需(xu)要在事(shi)后進行復雜后處(chu)理的(de)現狀，為了(le)應對(dui)越來越多的(de)場景對(dui)快速、實(shi)時(shi)處(chu)理提出的(de)需(xu)求，海(hai)達數云推出了(le)基于多傳(chuan)感(gan)器融合的(de)實(shi)時(shi)點(dian)云新技術(shu)。

實時點云技術原理

　　實(shi)時(shi)(shi)點云新技術打破(po)了傳(chuan)統移動測(ce)量數(shu)(shu)據(ju)的(de)(de)(de)處理流程，在數(shu)(shu)據(ju)采集(ji)的(de)(de)(de)同(tong)(tong)時(shi)(shi)，同(tong)(tong)步(bu)完(wan)成(cheng)全(quan)部數(shu)(shu)據(ju)的(de)(de)(de)解(jie)算處理步(bu)驟，直接實(shi)時(shi)(shi)生成(cheng)帶絕對坐標的(de)(de)(de)3D點云，同(tong)(tong)時(shi)(shi)可通過數(shu)(shu)據(ju)鏈傳(chuan)輸(shu)到(dao)地面端，將傳(chuan)統處理過程中(zhong)的(de)(de)(de)多個環節變成(cheng)實(shi)時(shi)(shi)自動完(wan)成(cheng)，實(shi)時(shi)(shi)呈(cheng)現真實(shi)的(de)(de)(de)三維空間(jian)場(chang)景。

實時點云技術原(yuan)理

　　實時點云技術原理如上圖所示，主要由實時原始數據采集和解析、實時POS解算、實時點云融合任務組成了完整實時處理過程。這三個任務步驟通過CPU多線程分配任務，三者相互獨立進行，實現了原始數據采集解析和多傳感器數據處理計算同步，通過實時POS解算獲得高精度絕對位置和姿態信息，實現點云融合，最終獲得帶有絕對坐標的3D點云。

海(hai)達數云實(shi)時(shi)點云技(ji)術(shu)

　　海達(da)數云(yun)結合(he)移動測量業務需求，推出(chu)了獨具自身(shen)特(te)點(dian)(dian)的實時(shi)點(dian)(dian)云(yun)技術，具有機端處理、低延遲、高精度、可量測、高傳輸(shu)、遠(yuan)距離等(deng)特(te)點(dian)(dian)。

　　海達(da)數(shu)云(yun)實(shi)時(shi)(shi)(shi)點(dian)云(yun)算(suan)法主要由數(shu)據實(shi)時(shi)(shi)(shi)采集(ji)、多(duo)傳感器數(shu)據實(shi)時(shi)(shi)(shi)融(rong)(rong)合(he)(he)、地面實(shi)時(shi)(shi)(shi)傳輸顯示模塊組(zu)成。其核(he)心是實(shi)時(shi)(shi)(shi)組(zu)合(he)(he)導航與融(rong)(rong)合(he)(he)處理算(suan)法，在數(shu)據采集(ji)的同時(shi)(shi)(shi)高效(xiao)進行實(shi)時(shi)(shi)(shi)POS解算(suan)和點(dian)云(yun)數(shu)據在線融(rong)(rong)合(he)(he)，以(yi)實(shi)時(shi)(shi)(shi)還(huan)原真實(shi)的3D場景。

海達數云實時點云技(ji)術

      機端實時處理

　　三維激光點(dian)云(yun)具有(you)計算(suan)量(liang)大、處理(li)算(suan)法復雜等特點(dian)，海達數云(yun)在機端依托多(duo)核高性(xing)能(neng)(neng)嵌入(ru)式計算(suan)平臺，采用(yong)CPU-GPU異構(gou)協(xie)同框架(jia)實(shi)現了高性(xing)能(neng)(neng)并行計算(suan)，滿足海量(liang)點(dian)云(yun)實(shi)時處理(li)的計算(suan)處理(li)要求(qiu)。

　　實時顯示、低延遲

　　海達數云實(shi)時點云技術集(ji)成數據(ju)采(cai)集(ji)、高精度GNSS定位(wei)、實(shi)時POS解算(suan)、點云數據(ju)融合、實(shi)時傳輸瀏(liu)覽(lan)技術于一體，實(shi)現了原始數據(ju)采(cai)集(ji)解析和多傳感器數據(ju)處(chu)理計算(suan)同步(bu)，在地(di)面端即可看(kan)到融合后的三(san)維點云，延(yan)遲(chi)時長不(bu)到3秒鐘。

　　互動操作，實時量測

　　通過(guo)海達數云(yun)(yun)實時點云(yun)(yun)技(ji)術，還可以在實時生成的(de)點云(yun)(yun)操(cao)作界面，進行點、線、面等(deng)空間元素的(de)量(liang)測和(he)標注，在應急救援(yuan)等(deng)特(te)定場景(jing)下幫(bang)助用戶快速決策。

　　高精度、多定位模式

　　為(wei)滿足不同作業需求(qiu)，海云(yun)實(shi)時點(dian)(dian)云(yun)技術(shu)可支(zhi)持RTK動(dong)態差分、單點(dian)(dian)定(ding)(ding)位(wei)(wei)兩種(zhong)定(ding)(ding)位(wei)(wei)模(mo)式。RTK動(dong)態差分要求(qiu)架設基站，可達到厘米級定(ding)(ding)位(wei)(wei)精(jing)度，滿足1：500地(di)形(xing)圖要求(qiu)；單點(dian)(dian)定(ding)(ding)位(wei)(wei)模(mo)式處(chu)理(li)效率更高，無需架設基站，更加便(bian)捷。

　　高密度、無需抽稀

　　海達數云(yun)通過配置高性能計(ji)算平臺及高帶寬數據鏈，實時點云(yun)在機端計(ji)算處(chu)理(li)、傳(chuan)輸(shu)過程中不需要對(dui)原(yuan)始(shi)數據進行抽稀，點云(yun)密(mi)度可保(bao)持原(yuan)始(shi)的密(mi)度質量。

　　以智喙(hui)系列機載激光測量(liang)系統進(jin)行(xing)說明，設置(zhi)擋(dang)位為500k，飛行(xing)高度為100米，飛行(xing)速度為7米/秒，對保存的實(shi)時融合后的點云進(jin)行(xing)分析(xi)，其點密度如(ru)下圖所示(shi)。

　　即采即用、靈活擴展

　　通過海云(yun)(yun)實時點(dian)(dian)云(yun)(yun)技術可(ke)在(zai)采(cai)集原始(shi)數(shu)(shu)據(ju)的(de)同時將融合(he)后的(de)點(dian)(dian)云(yun)(yun)以(yi)及POS數(shu)(shu)據(ju)保(bao)存下來，采(cai)完即可(ke)直接使用該數(shu)(shu)據(ju)進行量測(ce)、測(ce)圖、建模等處理(li)，提高(gao)了(le)作業效(xiao)率，使用更加便(bian)捷。同時也可(ke)在(zai)機(ji)端擴展部署其他(ta)業務處理(li)算法(fa)，如電力巡檢，可(ke)實現邊飛邊出(chu)巡檢報告。

　　高帶寬、遠距離

　　海(hai)云實時(shi)點(dian)云技術(shu)，可通過架設外(wai)置電臺或利用(yong)無人機自(zi)帶電臺，實現實時(shi)點(dian)云數據(ju)(ju)的遠(yuan)距(ju)離傳輸(shu)。海(hai)云針對不同用(yong)戶配有近遠(yuan)不同距(ju)離的電臺型(xing)號，傳輸(shu)速度可達2-3Mb/s，滿足不同作(zuo)業(ye)需(xu)求及海(hai)量點(dian)云數據(ju)(ju)實時(shi)傳輸(shu)性能要求，最遠(yuan)可獲(huo)得15KM范圍(wei)內的點(dian)云數據(ju)(ju)。

　　海達數云實時點云選配包

　　海達(da)數云(yun)實(shi)時(shi)點云(yun)新技術，目前(qian)已應用(yong)(yong)集成(cheng)到(dao)海達(da)數云(yun)全系列(lie)移動測量(liang)(liang)產品(pin)線。從ARS系列(lie)、智喙(hui)系列(lie)到(dao)HiScan系列(lie)移動測量(liang)(liang)系統(tong)，用(yong)(yong)戶只需在購買時(shi)選擇增配海云(yun)實(shi)時(shi)點云(yun)包(bao)即(ji)可。

　　ARS/智喙系列產品（左）；HiScan系列產品（右）

　　根(gen)據不同的應用(yong)需求，海達數云(yun)實時點云(yun)包，提(ti)供(gong)以下差異化(hua)配置供(gong)用(yong)戶選購：