在激光雷達掃描作業中，通常會采用各種質量控制方法，以保障測繪成果的質量。為了進一步保障激光雷達的外業作業質量，越來越多的生產單位和作業人員，對作業時的時效性、可視性提出了更高的要求。

　　尤其是在應急救災、事故勘察、環境監測、電力巡線等業務場景中，如何快速、實時地獲取現場數據，直觀地了解瞬時測量與測區覆蓋的情況，成為了這些特定場景應用中的關鍵因素。

　　針對以往激光雷達移動測量數據無法實時解算、需要在事后進行復雜后處理的現狀，為了應對越來越多的場景對快速、實時處理提出的需求，海達數云推出了基于多傳感器融合的實時點云新技術。

實時點云技術原理

　　實時點云新技術打破了傳統移動測量數據的處理流程，在數據采集的同時，同步完成全部數據的解算處理步驟，直接實時生成帶絕對坐標的3D點云，同時可通過數據鏈傳輸到地面端，將傳統處理過程中的多個環節變成實時自動完成，實時呈現真實的三維空間場景。

實時點云技術原理

　　實時點云技術原理如上圖所示，主要由實時原始數據采集和解析、實時POS解算、實時點云融合任務組成了完整實時處理過程。這三個任務步驟通過CPU多線程分配任務，三者相互獨立進行，實現了原始數據采集解析和多傳感器數據處理計算同步，通過實時POS解算獲得高精度絕對位置和姿態信息，實現點云融合，最終獲得帶有絕對坐標的3D點云。

海達數云實時點云技術

　　海達數云結合移動測量業務需求，推出了獨具自身特點的實時點云技術，具有機端處理、低延遲、高精度、可量測、高傳輸、遠距離等特點。

　　海達數云實時點云算法主要由數據實時采集、多傳感器數據實時融合、地面實時傳輸顯示模塊組成。其核心是實時組合導航與融合處理算法，在數據采集的同時高效進行實時POS解算和點云數據在線融合，以實時還原真實的3D場景。

海達數云實時點云技術

      機端實時處理

　　三維激光點云具有計算量大、處理算法復雜等特點，海達數云在機端依托多核高性能嵌入式計算平臺，采用CPU-GPU異構協同框架實現了高性能并行計算，滿足海量點云實時處理的計算處理要求。

　　實時顯示、低延遲

　　海達數云實時點云技術集成數據采集、高精度GNSS定位、實時POS解算、點云數據融合、實時傳輸瀏覽技術于一體，實現了原始數據采集解析和多傳感器數據處理計算同步，在地面端即可看到融合后的三維點云，延遲時長不到3秒鐘。

　　互動操作，實時量測

　　通過海達數云實時點云技術，還可以在實時生成的點云操作界面，進行點、線、面等空間元素的量測和標注，在應急救援等特定場景下幫助用戶快速決策。

　　高精度、多定位模式

　　為滿足不同作業需求，海云實時點云技術可支持RTK動態差分、單點定位兩種定位模式。RTK動態差分要求架設基站，可達到厘米級定位精度，滿足1：500地形圖要求；單點定位模式處理效率更高，無需架設基站，更加便捷。

　　高密度、無需抽稀

　　海達數云通過配置高性能計算平臺及高帶寬數據鏈，實時點云在機端計算處理、傳輸過程中不需要對原始數據進行抽稀，點云密度可保持原始的密度質量。

　　以智喙系列機載激光測量系統進行說明，設置擋位為500k，飛行高度為100米，飛行速度為7米/秒，對保存的實時融合后的點云進行分析，其點密度如下圖所示。

　　即采即用、靈活擴展

　　通過海云實時點云技術可在采集原始數據的同時將融合后的點云以及POS數據保存下來，采完即可直接使用該數據進行量測、測圖、建模等處理，提高了作業效率，使用更加便捷。同時也可在機端擴展部署其他業務處理算法，如電力巡檢，可實現邊飛邊出巡檢報告。

　　高帶寬、遠距離

　　海云實時點云技術，可通過架設外置電臺或利用無人機自帶電臺，實現實時點云數據的遠距離傳輸。海云針對不同用戶配有近遠不同距離的電臺型號，傳輸速度可達2-3Mb/s，滿足不同作業需求及海量點云數據實時傳輸性能要求，最遠可獲得15KM范圍內的點云數據。

　　海達數云實時點云選配包

　　海達數云實時點云新技術，目前已應用集成到海達數云全系列移動測量產品線。從ARS系列、智喙系列到HiScan系列移動測量系統，用戶只需在購買時選擇增配海云實時點云包即可。

　　ARS/智喙系列產品（左）；HiScan系列產品（右）

　　根據不同的應用需求，海達數云實時點云包，提供以下差異化配置供用戶選購：