問(wen)：什么(me)是(shi)Lidar SLAM?什么(me)是(shi)VSLAM?

　　答：Lidar SLAM即(ji)激光SLAM，指利用激光雷達(da)作為傳感器，獲取地圖數據，使機器人實現同步(bu)定(ding)位與(yu)地圖構建。該技術是目前更(geng)穩定(ding)、更(geng)可(ke)靠、高性能的SLAM方式。就技術本身而言，經過多年(nian)驗證，已(yi)相(xiang)當(dang)成熟(shu)。VSLAM即(ji)視覺SLAM，指在室內環境下，用攝像機、Kinect等深度相(xiang)機來做導(dao)航(hang)和探索。

　　問(wen)：Lidar SLAM相比于VSLAM有哪些優勢?

　　答：優勢有：①獲取(qu)深度(du)信息容易。②精度(du)高。③可在(zai)黑暗環(huan)境下工作。④視場角(jiao)寬闊。

　　問：2D SLAM與3D SLAM的區別?

　　答：2D SLAM指的(de)是(shi)機器人在(zai)二維平面上移動時(shi)進行的(de)自定位和(he)地(di)圖(tu)繪制;3D SLAM指的(de)是(shi)機器人在(zai)三維空(kong)間里(li)移動時(shi)進行的(de)自定位和(he)地(di)圖(tu)繪制。

　　問：無人(ren)機怎樣進(jin)行視(shi)覺SLAM定位?有(you)什(shen)么應用?

　　答：無(wu)人機(ji)搭載(zai)的(de)視(shi)覺(jue)傳(chuan)感器(qi)獲取目(mu)(mu)標圖(tu)像(xiang)(xiang)，使用(yong)(yong)SLAM算(suan)(suan)法對圖(tu)像(xiang)(xiang)進行處理及特征點提取，得(de)(de)到目(mu)(mu)標的(de)圖(tu)像(xiang)(xiang)坐標，再由計算(suan)(suan)機(ji)實現被(bei)測(ce)物(wu)(wu)體空間幾何參(can)數(shu)和位置姿態等(deng)參(can)數(shu)的(de)快(kuai)速計算(suan)(suan)。主(zhu)要應用(yong)(yong)有(you)無(wu)人機(ji)避障(zhang)，使用(yong)(yong)了雙目(mu)(mu)視(shi)覺(jue)SLAM，這個方法運(yun)用(yong)(yong)了人眼(yan)估(gu)計距(ju)離(li)(li)的(de)原理，即同一個物(wu)(wu)體在兩個鏡頭(tou)畫面中(zhong)的(de)坐標稍有(you)不同，經過轉換即可得(de)(de)到障(zhang)礙物(wu)(wu)的(de)距(ju)離(li)(li)，雙目(mu)(mu)視(shi)覺(jue)方法也可以獲得(de)(de)障(zhang)礙物(wu)(wu)的(de)深度圖(tu)像(xiang)(xiang)，從而獲取障(zhang)礙物(wu)(wu)坐標。

　　問：SLAM可否在室外工作，對(dui)環境有什(shen)么要求?

　　答：可以，基本要(yao)求有①路面相對平坦②環境有較多明顯(xian)的特征③移動的人(ren)員或(huo)車(che)輛(liang)不(bu)可過多④盡(jin)量避開玻璃、車(che)牌、鏡子等(deng)高(gao)反光材(cai)料(liao)。

　　問(wen)：HiScan-SLAM的技術(shu)原理是什么(me)?

　　答：HiScan-SLAM室(shi)內移動(dong)測量系統的核心(xin)部件SLAM定位(wei)定姿套件在(zai)設備移動(dong)過程中通過定位(wei)激光(guang)頭采(cai)集點(dian)(dian)云(yun)、編碼器傳感器采(cai)集里程信(xin)息，在(zai)后(hou)續的數據融合過程中，使用SLAM算(suan)法解(jie)算(suan)出高精度(du)的軌(gui)跡(ji)，每個軌(gui)跡(ji)點(dian)(dian)包括具(ju)體(ti)的時(shi)間(jian)、全(quan)局(ju)(ju)坐(zuo)標系下的位(wei)置(zhi)及(ji)姿態信(xin)息，然后(hou)根(gen)據載體(ti)與三維激光(guang)掃(sao)描儀、全(quan)景相機之間(jian)的空間(jian)關(guan)系，解(jie)算(suan)出在(zai)全(quan)局(ju)(ju)坐(zuo)標系下點(dian)(dian)云(yun)坐(zuo)標及(ji)拍照時(shi)刻的位(wei)置(zhi)和關(guan)系，從而完成三維實景信(xin)息的獲(huo)取(qu)。

　　問：HiScan-SLAM比較于國外同類型(xing)產品的優勢?

　　答(da)：①攻克技術難點，實(shi)現國(guo)產化，價格優勢明顯。

　　②掃描儀點頻高，單位時間采集更多的坐標點。

　　③全景(jing)相機像素高，質量(liang)好，且照片拼接(jie)速度快(kuai)。

　　④可(ke)適配多種(zhong)掃描(miao)儀，支持推掃和轉掃兩種(zhong)模式。

　　⑤拆裝方(fang)便，移(yi)動式和地(di)面式可(ke)以方(fang)便切換(huan)，無(wu)需(xu)對掃描儀(yi)進行(xing)任(ren)何設置。

　　⑥配套軟件(jian)齊(qi)全，可完成建(jian)模、測圖(tu)、實景等應用(yong)的一(yi)整套流(liu)程。

　　⑦本(ben)地化技術(shu)服(fu)務，可以更好的解決客戶的實際問題。

　　⑧軟件支持定制化開(kai)發(fa)，可(ke)以提(ti)供二次開(kai)發(fa)的接口。